您当前的位置: 首页 > 技术文章 > 操作系统

【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程

作者: 时间:2023-01-18阅读数:人阅读

ROS安装指南


前言

由于自己装过两次 ROS,但是重头再来一遍还是遇到了很多困难。尤其是当遇到以前遇到过的问题,我依然会手足无措,翻边互联网的边边角角,试很多遍错才能解决问题。于是便萌发了写下这个ROS安装指南的想法。

这里整理了我安装 ROS 的流程以及遇到的所有问题,也提供了有效的解决方式,如有其他问题或者补充,欢迎评论区留言给我。

希望此篇 blog 能够对你产生一些帮助OvO


一、配置Linux清华镜像源

1.1 介绍

我们在下载很多基础的工具请求的基本上是国外的服务器,这对于国内用户来说,无疑是非常糟糕的体验,其下载速度慢、请求失败往往成为很多刚入门Linux的小白最大的困扰。
不过好在国内有着稳定高速且免费的镜像网站,我们可以通过修改系统配置文件来享受这些优秀的网站资源。

清华源:https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
阿里云:https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
中科大:https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

1.2 开始配置

这里我以 Ubuntu 20.04LTS 为例来配置 清华源

首先进入清华大学开源软件镜像站(https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn)

在列表里选择自己的系统,这里我选择的是 Ubuntu,点击后面的问号图案

在这里插入图片描述

进入后选择自己的系统版本 20.04LTS

在这里插入图片描述

随即文本框中会生成你需要的 sources.list 文件内容,打开 Ubuntu 的终端,输入下面的命令

sudo apt update

# 将 sources.list 拷贝到桌面
cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop 

# 打开 sources.list 进行编辑
sudo gedit /etc/apt/sources.list

打开文件后,将里面的所有内容替换为之前网页内文本框里的内容,例如

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源,不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

然后保存关闭,这样清华源就配置好啦!


二、安装ROS

2.1 ROS的介绍

ROS 是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写,虽然叫做操作系统,但并不是真正意义上的操作系统,而是一个面向机器人的开源的开发平台。
它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

2.1 开始安装:配置公钥

在前面的操作中,我们已经为完成了国内源的配置,这将会让我们后面的install 一路畅通。不过还需要再做一个准备,那就是配置公钥

公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制,配置公钥让系统信任。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.2 系统更新

更新系统,确保自己的Debian软件包和索引是最新的。

sudo apt-get update

2.3 安装ROS

大家注意自己的 Ubuntu 版本,我的是 20.04 对应的是 ROS 版本是 noetic

大家也可以根据自己的 Ubuntu 版本去百度自己的对应的 ROS 版本

# Ubuntu 20.04 
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# Ubuntu 18.04 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

三、配置ROS

3.1 初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

如果这里出现了报错问题,可以跳转至该文章的4.1部分

3.2 环境变量设置

这里容易出错,大家直接复制粘贴就好

注意对应自己的版本修改目录名

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.3 安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

3.4 测试ROS

打开第一个终端窗口,运行 roscore

roscore

出现如下图的情况,就证明运行成功

在这里插入图片描述

打开第二个终端窗口,输入:

rosrun turtlesim turtlesim_node

当出现有一个海龟的窗口,证明运行成功了
在这里插入图片描述

打开第三个终端窗口,输入:

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

在这里插入图片描述
出现这样的提示后,我们用鼠标聚焦第三个终端窗口,便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。

3.5 安装完成

到了这里,恭喜你已经完成了ROS的安装、配置且运行。

祝你日后的 ROS 学习也更加畅通无阻!


四、相关报错解决

4.1 rosdep update 报错

由于 rosdep update 请求的网站是 raw.githubusercontent.com,对于大部分人来说,该命令报错的原因主要是 timed out

网上一般的方法都是通过修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 的请求地址。但我自己通过这个方法并不能解决问题,报错中仍然出现请求 raw.githubusercontent.com 时出现 timed out

好在有我们的 鱼香ROS 大神基于 rosdep 源码写的 rosdepc ,专门服务国内ROS用户。

rosdepc: https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989

文章里写的教程非常详细,大家可以直接去参考这篇文章。

4.2 roscore 报错

4.2.1 报错内容

Resource not found: roslaunch
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

4.2.2 解决办法

注意将 noetic 替换为对应版本

sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch

4.3 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错1

4.3.1 报错内容

Command 'rosrun' not found, but can be installed with:

sudo apt install rosbash

我们按照提示输入

sudo apt install rosbash

发现根本不起作用

4.3.2 解决办法

注意将 noetic 替换为对应版本

sudo apt install ros-noetic-rosbash

4.4 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错2

4.4.1 报错内容

[rospack] Error: package 'turtlesim' not found

4.4.2 解决办法

注意将 noetic 替换为对应版本

sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim

本站所有文章、数据、图片均来自互联网,一切版权均归源网站或源作者所有。

如果侵犯了你的权益请来信告知我们删除。邮箱:licqi@yunshuaiweb.com

加载中~
如果您对我们的成果表示认同并且觉得对你有所帮助可以给我们捐赠。您的帮助是对我们最大的支持和动力!
捐赠我们
扫码支持 扫码支持
扫码捐赠,你说多少就多少
2
5
10
20
50
自定义
您当前余额:元
支付宝
微信
余额

打开支付宝扫一扫,即可进行扫码捐赠哦

打开微信扫一扫,即可进行扫码捐赠哦

打开QQ钱包扫一扫,即可进行扫码捐赠哦